Hrad vznikol približne v roku 1274 ako pohraničná pevnosť. Od roku 1398 bol majetkom Stibora zo Stiboríc. Po vymretí Stiborovcov v roku 1434 sa hrad dostal do rúk grófom z Jura a Pezinka. Zo začiatku mal hrad gotický charakter, v 16. storočí bol hrad Feggerovcami a Balassyovcami prestavaný na renesančnú pevnosť. Z tohoto obdobia pochádza aj delová bašta. V rokoch 1579 - 1582 tu pracovala jedna z prvých kníhtlačiarní na Slovensku. V roku 1641 hrad získali Pálffyovci. Počas Rákocziho povstania a pri výbojoch cisárskym vojskom v roku 1706 bol hrad poškodený, zostal opustený a v súčasnosti chátra. Z Plaveckého Mikuláša sa na Plavecký hrad dostanete cez Štefánikovú magistrálu. Je to stredne náročná túra ale výhľad ktorý vám poskytne je očarujúci.